AgiBot World - 智元机器人开源的百万真机数据集

AgiBot World是什么

AgiBot World 是智元机器人开源的百万真机数据集，目标是推动具身智能往前走。数据集收录了八十余种日常技能，覆盖家居、餐饮、工业等五大核心场景，规模和质量都超过谷歌的 Open X-Embodiment。数据采集依托智元自建的采集工厂和实验基地完成，配有 8 个摄像头和 6 个自由度的灵巧手等硬件，采到的都是真实场景里的数据。

AgiBot World的主要功能

• 多样化任务覆盖：数据集收录了八十余种日常生活中的各种技能，从抓取、放置、推、拉这类基础操作，到搅拌、折叠、熨烫这类复杂动作，日常生活里大部分动作需求基本都能覆盖到。
• 全域真实场景：数据集产自智元机器人自建的数据采集工厂和应用实验基地，场地总面积超过4000平方米，摆着三千多件真实物品，把家居、餐饮、工业、商超和办公五大场景都复刻了一遍，给机器人搭出一个足够真实的生产和生活环境。
• 全能硬件平台：采集用的机器人平台配了 8 个摄像头，环绕式布局，能实时感知周围环境的每一处变化。灵巧手有 6 个主动自由度，熨衣服这类复杂动作也能做。全身最多 32 个自由度，再加上末端的六维力传感器和高精度视触觉传感器，处理精细任务时稳得很。
• 全程质量把控：在 AgiBot World 的采集过程中，智元机器人做了多级质量把控，全程都有人工参与。从培训采集员，到管理采集流程，再到筛选、审核和标注数据，每一环都盯得比较紧。
• 数据集内容：收录了八十余种日常生活中的各种技能，从抓取、放置、推、拉这类基础操作，到搅拌、折叠、熨烫这类复杂动作，人类日常生活里大部分动作需求都能覆盖到。
• 开源计划：智元机器人计划陆续开源千万级的仿真数据，用来支撑泛化能力更强、更通用的大模型训练；还会发布具身基座大模型，支持模型微调；以及一整套工具链，把采集、训练和评测这几步都串起来。

AgiBot World的项目地址

• 项目官网：agibot-world.com
• Github仓库：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace模型库：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的应用场景

• 家居场景：复刻了真实的人类住宅布局，卧室、客厅、厨房、卫生间这些空间都有。在这些场景里，机器人可以做家务清洁、整理物品、下厨房之类的任务。
• 餐饮场景：收录了餐饮相关的任务，比如厨房里的搅拌、折叠等动作，也包括一些餐厅服务类的活儿。
• 工业场景：模拟分拣和物流自动化，把工业仓库和生产线搬了进来，分拣系统、打包设备、传输带一应俱全，用来训练机器人做物料分拣、包装打包、物流搬运这类任务。
• 商超场景：还原了超市的货架布局和收银区设计，生鲜、日用、冷冻等品类区域都有，用来训练机器人做物品上架、货物盘点、顾客引导、无人结算等动作。
• 办公场景：收录了办公环境里机器人可能要做的事，比如整理文件、递送物品等。